Hijo de Germánico (victorioso general romano), quien a su vez era hijo adoptivo del emperador Tiberio, Calígula de niño acompañó a su padre en sus expediciones militares por Germania, donde se calzaba con las cáligas de los legionarios, quienes le dieron el sobrenombre afectuoso de «Calígula» («botitas»). Tras la celebración en Roma del triunfo de su padre, marchó con él a Oriente, donde Germánico murió. Calígula regresó con su madre y sus hermanos a Roma. Antes de su muerte, Tiberio ordenó que el Imperio debía ser gobernado de forma conjunta por Calígula y Tiberio Gemelo.

Tras deshacerse de Gemelo, el nuevo emperador tomó las riendas del Imperio. Su administración tuvo una época inicial marcada por una creciente prosperidad y una gestión impecable; no obstante, una grave enfermedad que atravesó el emperador, marcó un punto de inflexión en su modo de reinar. A pesar de que una serie de errores en su administración derivaron en una crisis económica y en una hambruna, emprendió un conjunto de reformas públicas y urbanísticas que acabaron por vaciar el tesoro. Acuciado por las deudas, puso en marcha una serie de medidas desesperadas para restablecer las finanzas imperiales, entre las que destaca pedir dinero a la plebe.

Militarmente, su reinado se caracterizó por la anexión de la provincia de Mauritania, a cuyo monarca asesinó en una de sus visitas a Roma.

Según determinados historiadores, en sus últimos años de vida estuvo envuelto en una serie de escándalos entre los que destacan el nombrar cónsul a su caballo y mantener relaciones incestuosas con sus hermanas e incluso obligarlas a prostituirse. El 24 de enero de 41, fué asesinado por los ejecutores de una conspiración integrada por pretorianos y senadores, y liderados por su praefectus, Casio Querea. El deseo de algunos conspiradores de restaurar la República se vio frustrado cuando los pretorianos declararon emperador al tío de Calígula, Claudio, el mismo día del asesinato de Calígula. Una de las primeras acciones de Claudio como emperador fue ordenar la ejecución de los asesinos de su sobrino.

Existen pocas fuentes supervivientes que describan su reinado, ninguna de las cuales le refiere de manera favorable; por el contrario, las fuentes se centran en su crueldad, extravagancia y perversidad sexual, presentándole como un tirano demente. Aunque la fiabilidad de estas fuentes es difícil de evaluar, de acuerdo con lo que se conoce a ciencia cierta acerca de su reinado, trabajó incansablemente a fin de aumentar la autoridad del princeps; teniendo que hacer frente a varias conspiraciones surgidas con el objeto de derrocarle y luchando a fin de reducir la influencia del Senado, aplastando la oposición que este órgano legislativo continuaba ejerciendo. Se convirtió en el primer emperador en presentarse ante el pueblo como un dios.